निकालने विचलन, पिच, और एक rotationMatrix

Question

से रोल मैं एक सेंसर प्रबंधक है कि एक rotationMatrix रिटर्न उपकरणों मैग्नेटोमीटर और Accelerometer के आधार पर की है। मैं भी विचलन पिच और उपयोगकर्ता के उपकरण के रोल की गणना करने के प्रयास कर रहे हैं लेकिन यह है कि पिच और रोल दूसरे के साथ हस्तक्षेप और गलत परिणाम दे लग रहा है। rotationMatrix से डिवाइस के वाई पिच और रोल को निकालने का कोई तरीका है?

संपादित नीचे ब्लेंडर के जवाब की व्याख्या करने के, जो मैं के लिए आभारी हूँ लेकिन वहाँ नहीं अभी तक की कोशिश कर रहा, मैं इस तरह की एक rotaion मैट्रिक्स से कोण पाने के लिए कोशिश कर रहा हूँ:

 float R[] = phoneOri.getMatrix(); 
     double rmYaw = Math.atan2(R[4], R[0]); 
     double rmPitch = Math.acos(-R[8]); 
     double rmRoll = Math.atan2(R[9], R[10]); 

मैं डॉन ' टी नहीं जानता कि मैं मैट्रिक्स के गलत हिस्सों का संदर्भ दे रहा हूं या नहीं, लेकिन मुझे नतीजे नहीं मिल रहे हैं।

मैं डिग्री में मूल्यों को प्राप्त करने की उम्मीद कर रहा था, लेकिन अजीब पूर्णांक हो रही है।

मेरी मैट्रिक्स मेरी sensorManager से आ रही है इस तरह दिखता है जो:

public void onSensorChanged(SensorEvent evt) { 
      int type=evt.sensor.getType(); 
      if(type == Sensor.TYPE_ORIENTATION){ 
       yaw = evt.values[0]; 
       pitch = evt.values[1]; 
       roll = evt.values[2]; 
      } 
      if (type == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) { 
       orientation[0]=(orientation[0]*1+evt.values[0])*0.5f; 
       orientation[1]=(orientation[1]*1+evt.values[1])*0.5f; 
       orientation[2]=(orientation[2]*1+evt.values[2])*0.5f; 
      } else if (type == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER) { 
       acceleration[0]=(acceleration[0]*2+evt.values[0])*0.33334f; 
       acceleration[1]=(acceleration[1]*2+evt.values[1])*0.33334f; 
       acceleration[2]=(acceleration[2]*2+evt.values[2])*0.33334f; 
      } 
      if ((type==Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) || (type==Sensor.TYPE_ACCELEROMETER)) { 
       float newMat[]=new float[16]; 

       SensorManager.getRotationMatrix(newMat, null, acceleration, orientation); 
       if(displayOri==0||displayOri==2){ 
        SensorManager.remapCoordinateSystem(newMat,SensorManager.AXIS_X*-1, SensorManager.AXIS_MINUS_Y*-1,newMat); 
       }else{ 
        SensorManager.remapCoordinateSystem(newMat,SensorManager.AXIS_Y, SensorManager.AXIS_MINUS_X,newMat); 
       } 

       matrix=newMat; 

नमूना मैट्रिक्स जब डिवाइस मेज पर चेहरा रख रही है

0.9916188, -0.12448014, -0.03459576, 0.0 
0.12525482, 0.9918981, 0.021199778, 0.0 
0.031676512,-0.025355382, 0.9991765, 0.0 
0.0,   0.0,   0.0,   1 

उत्तर

double rmPitch = Math.toDegrees(Math.acos(R[10])); 

Answer 1

यॉ, पिच और रोल यूलर कोण से मेल खाते हैं। आप कर सकते हैं convert a transformation matrix to Euler angles बहुत आसानी से:

Answer 2

मेरा मानना ​​है कि यूलर कोण करने के लिए (zxz बाह्य), और रोल पिच यॉ एक अलग तरह की यूलर कोण हैं ब्लेंडर का जवाब नहीं सही है, क्योंकि वह रोटेशन मैट्रिक्स से एक परिवर्तन दिया है (zyx extrinsic)।

वास्तविक परिवर्तन सूत्र बल्कि होगा:

yaw=atan2(R(2,1),R(1,1)); 
pitch=atan2(-R(3,1),sqrt(R(3,2)^2+R(3,3)^2))); 
roll=atan2(R(3,2),R(3,3)); 

Source

Answer 3

सेंसर प्रबंधक एक SensorManager.getOrientation तीनों कोण पाने के लिए प्रदान करता है।