Quaternions बनाम यूलर कोण

Question

हाय
पेशेवरों और विपक्ष "Quaternions" और की "यूलर कोण" क्या है विधि
- कौन सा तेजी है?
- किसके लिए कम कम्प्यूटेशनल प्रयास की आवश्यकता है?
- कौन सा सटीक है, (त्रुटि से बाहर)?

Answer 1

यूलर कोण अधिक मानव समझने योग्य हैं और स्वतंत्रता की व्यक्तिगत डिग्री (किनेमेटिक जोड़ों और इसी तरह के) में घूर्णन को अपनाने के लिए भी अच्छे हैं, लेकिन अस्पष्टता और जिम्बल लॉक जैसे नुकसान हैं। प्रैक्टिस में मैं quaternions पसंद करेंगे, क्योंकि वे कंप्यूटर के लिए (मनुष्यों के लिए नहीं) और अधिक कुशलता के साथ गणना करना आसान है। आपको तीन रोटेशन करना होगा और यूलर कोणों से घूर्णन करते समय उन्हें एक साथ गुणा करना होगा, जबकि क्वाटरनियन केवल एक रोटेशन है और क्योंकि यह पहले ही पाप और कोस को एन्कोड करता है, क्वाटरनियन से मैट्रिक्स तक रूपांतरण काफी कुशल है।

Answer 2

क्वाटरनियंस avoid Gimbal lock। अधिक here।

Answer 3

ईसाई राव के जवाब से एक बिंदु पर थोड़ा विस्तार करना:

यूलर के निर्धारण में अस्पष्टता नहीं है कोण: जो कोण जिस धुरी पर लागू होता है? संहिता (यॉ, पिच, रोल) का उपयोग करने वाले कोड कोड (रोल, पिच, यॉ) मानते हुए कोड के साथ अंतःक्रिया नहीं करेंगे, और यह स्पष्ट नहीं हो सकता है कि कोड को देखने से, किस व्याख्या का उपयोग किया जा रहा है।

Quaternions इस अस्पष्टता से पीड़ित नहीं हैं, क्योंकि वे केवल एक अच्छी तरह से परिभाषित अक्ष के साथ एक एकल रोटेशन का प्रतिनिधित्व करते हैं।