पॉइंट क्लाउड डेटा सेट

Question

में आरजीबी मानों को अनपॅक करना यह एक पीएलसी फ़ाइल में एन्कोडेड आरजीबी मानों को अनपॅक करने के बारे में है। मैंने पीएलसी दस्तावेज में वर्णित प्रक्रिया के साथ ऐसा किया, लेकिन मुझे प्राप्त किए गए अनपॅक किए गए आरजीबी मान काफी सही नहीं हैं। जब मैं उन्हें आर के साथ साजिश देता हूं तो प्रस्तुतिकरण वास्तविक सेटिंग में रंगों के अनुरूप नहीं होता है (मुझे एक निश्चित डिग्री है कि समस्या आर के साथ प्लॉट किए जाने के तरीके से नहीं है)।

उदाहरण के लिए चित्रित छवि में चित्रित क्षेत्र में ग्रे और नीले रंग (दो कुर्सियां ​​और एक टेबल) होना चाहिए।

स्रोत PCL फ़ाइल में पाया जा सकता है: https://docs.google.com/open?id=0Bz5-HVcDiF6SanBZU0JWVmJwWHM और कम से पैक रंग मूल्यों के साथ फ़ाइल: https://docs.google.com/open?id=0Bz5-HVcDiF6SV2pYQ0xUbTAwVmM।

uint32_t rgbD = *reinterpret_cast<int*>(&kinectValue); 

    uint16_t rD = (rgbD >> 16) & 0x0000ff; 
    uint16_t gD = (rgbD >> 8) & 0x0000ff; 
    uint16_t bD = (rgbD)  & 0x0000ff; 

मैं वास्तव में अगर तुम मुझे पता है जहाँ मैं गलत हो गया है दे सकता है की सराहना करेंगे: इसके अलावा निम्नलिखित एक ग में रंग मान खोल प्लस प्लस स्थापित करने के लिए इस्तेमाल किया कोड है।

अद्यतन:

library(rgl) 
pcd <- read.table(file.choose(),sep="") 
names(pcd) <- c("x","y","z","r","g","b") 
plot3d(pcd$x,pcd$y,pcd$z,col=rgb(pcd$r,pcd$g,pcd$b,maxColorValue=255)) 

अपडेट::

के बाद आर कोड स्निपेट मैं 3 डी में मूल्यों की साजिश रचने में प्रयोग किया जाता है

के बाद, कोड मैं डेटा पढ़ने के लिए प्रयोग किया जाता है C++ :

/* 
Reads in a file from Kinect with unpacked color values, filter the color value component and 
sends it to be unpacked 
*/ 
int fileRead(){ 

    string line; 
    int lineNum = 0; 

    ifstream myfile ("res/OnePerson4.pcd"); 

    if (myfile.is_open()) 
    { 
    while (myfile.good()) 
    { 
     lineNum++; 
     getline (myfile,line); 

     // Exclude the header information in the kinect file from the unpacking process 
     //if(lineNum > 10 && lineNum <20){//This for loop is activated when testing 
     if(lineNum > 10){ 
     //Test code to extract the x,y,z values 
     string xyzvalFromKinectStr = line.substr(0,line.find_last_of(' ')); 
     //cout<<xyzvalFromKinectStr<<"\n"; 
     //Extract the packed rgb value 
     string valFromKinectStr = line.substr(line.find_last_of(' ')); 
     double kinectVal = ::atof(valFromKinectStr.c_str()); 
     kinectToRgb(kinectVal, xyzvalFromKinectStr); 

     } 
    } 
    myfile.close(); 
    } 
    else 
    { 
     cout << "Unable to open file"; 
    } 

    return 0; 
} 

Answer 1

यहां मेरा कामकाजी समाधान है। सबसे पहले मैं निर्देशांक में Nans को फ़िल्टर करने के grep के माध्यम से अपने इनपुट भाग गया:

$ grep -v nan OnePerson4.pcd > OnePerson4.pcd.filtered 

तब मैं सी के माध्यम से डेटा निकाले इस तरह ++ कोड:

#include <stdio.h> 

int main() 
{ 
    if (FILE *f = fopen("OnePerson4.pcd.filtered", "rt")) 
    { 
     for (;;) 
     { 
      float x = 0; 
      float y = 0; 
      float z = 0; 
      float color_float = 0; 
      if (fscanf(f, "%f %f %f %f", &x, &y, &z, &color_float) != 4) 
      { 
       break; 
      } 

      unsigned color = *(unsigned const *)&color_float; 
      unsigned r = color & 0xff; 
      unsigned g = (color >> 8) & 0xff; 
      unsigned b = (color >> 16) & 0xff; 
      printf("%f,%f,%f,%d,%d,%d\n", x, y, z, r, g, b); 
     } 

     fclose(f); 
    } 

    return 0; 
} 

मुझे नहीं पता था जो बाइट क्रम आरजीबी में संग्रहीत है, इसलिए आपको आर और बी को स्वैप करना पड़ सकता है। यह आमतौर पर या तो आरजीबी या बीजीआर होता है।

तब मैं अंक (मैं read.csv को read.table परिवर्तित) प्लॉट करने के लिए अपने कोड का इस्तेमाल किया:

library(rgl) 
pcd <- read.csv(file.choose()) 
names(pcd) <- c("x","y","z","r","g","b") 
plot3d(pcd$x,pcd$y,pcd$z,col=rgb(pcd$r,pcd$g,pcd$b,maxColorValue=255)) 

और यह मैं क्या मिलता है:

तो मैं यह सोचते हैं रहा हूँ समस्या कोड के साथ है जहां आप पीसीडी फ़ाइल से अपना रंग पढ़ते हैं। बाकी मुझे ठीक लग रहा है।

अद्यतन: आपकी समस्या double प्रकार है। इसे float पर बदलें और इसे काम करना चाहिए। हालांकि को float के रूप में संग्रहीत करना कम से कम, संदिग्ध है। यह नाजुक है और यह गारंटी नहीं देता है कि रंग पढ़ने के बाद रंग सही होंगे। कुछ बिट्स बंद हो सकता है।

एक और नोट: आप फ़ाइल से संख्याओं को निकालने के लिए >> स्ट्रीम ऑपरेटर का उपयोग कर सकते हैं। इसे string विधियों के साथ मैन्युअल रूप से पार्स करने से कहीं अधिक आसान है। आप इसके बारे में पढ़ सकते हैं, उदाहरण के लिए, here।